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Robot seguidor de linea sencillo

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Mensaje por Daniel Vie Jul 25, 2008 3:27 pm


Seguidor de líneas




Seguidor de líneas



Robot seguidor de linea sencillo Sniffer2
Robot seguidor de linea sencillo TornilloDescripción:
He aquí un diseño super
simple para
montar un rastreador de líneas básico con 2 sensores
CNY70 y componentes
discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.



En el esquema mostrado se puede apreciar
como funciona el circuito, el led emisor del sensor
CNY70 se alimenta a
través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante
como el color blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador,
refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido

Robot seguidor de linea sencillo Sch_snifferen
el sensor
CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con
lo cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el
transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia
R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se
desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro
el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3
con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3,
con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado
cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de
reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos
se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo
que se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores elegir pilas o
baterías mas potentes.



Robot seguidor de linea sencillo TornilloMontaje:
El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con
una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos
exactamente iguales uno para cadaRobot seguidor de linea sencillo Sniffer1
sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara
sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal
como se muestra en la ilustración.


Los motores tienen que ser de corriente
continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella
para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad
alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas
porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo
ideal.


Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de
separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación
entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que
vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos
trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora osea
sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos
5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o
baterías demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una
cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta aislante negra,
tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot
es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la trayectoria por inercia y
al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar
(recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos
algunas pruebas antes de trazar el camino final.


Robot seguidor de linea sencillo TornilloFuncionamiento:
Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos,
como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados,
ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al
entrar uno de los sensores con la línea negra este hará que el motor del
lago contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si
solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2
motores estarán en marcha con lo que el robot avanzara en línea recta,
ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo
sale de la línea negra entonces provocara que el motor del lado
contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a
derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra
vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y
sensor.

Espero
disfrutéis de este sencillo diseño.. creo que es uno de los mas
sencillos que hay ahora mismo por internet por no decir el mas sencillo
Smile


esquema y
circuito impreso

Video de funcionamiento (1.72 Mb) Codec Divx.5
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Mensaje por Indiago Vie Jul 25, 2008 4:41 pm

Asi que este es el que estas haciendo
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Mensaje por Daniel Vie Jul 25, 2008 4:45 pm

si papa!!
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